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行業新聞

3D雙目立體視覺使機器人擁有一雙眼睛

日期:2017-04-07 來源:币游国际
1、應用背景
隨著自動化程度越來越高,機器視覺扮演著越來越重要的角色,傳統的2D定位無法解決產品的空間坐標信息,而3D雙目立體視覺可提供較高精度的定位。在汽車行業,汽車後底板的抓取搬運主要交給工業機器人完成,這麵臨一大難題:每一塊後底板的平麵坐標XYR和空間坐標ZWP都相差較大,而機器人夾具的兩個尖削必須精確的插入後底板兩孔位,才能進行搬運。
3D雙目視覺軟件係統,該係統搭載兩個工業相機,精確的計算出後底板的六個空間坐標XYZWPR,並將坐標發送給機器人,成功為客戶解決了這一難題。
2、3D雙目立體視覺係統安裝及原理
2.1安裝方式:
工業相機及光源安裝於機器人法蘭麵兩端,如圖1。
3D雙目立體視覺使機器人擁有一雙眼睛_heydanbo.com
圖1 相機及光源安裝
2.2 原理
第一步:通過標定板標定校正,建立圖像、相機、機器人三者簡的坐標係關係。
3D雙目立體視覺使機器人擁有一雙眼睛_heydanbo.com
圖2 標定校正
第二步:對後底板三個不同位置拍照,分別進行特征匹配,通過視差原理計算各匹配特征的坐標XYZ。
3D雙目立體視覺使機器人擁有一雙眼睛_heydanbo.com
圖3 軟件界麵
第三步:根據以上獲取的匹配特征坐標,計算得到後底板的空間坐標XYZWPR,如圖3右界麵顯示。
第四步:通過TCP/IP協議,將XYZWPR坐標發送給機器人。
3、前景展望
3D雙目立體視覺係統使機器人擁有了一雙眼睛,為機器人提供了精確的定位,完成2D定位不能實現的功能,大大提高了生成效率,降低勞動力。並可應用於零件識別、碼垛等工業應用,隨著工業機器人越來越廣泛的應用,3D雙目立體視覺將具有更廣闊的應用前景。


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